視點(diǎn)傳感器科技名詞界說(shuō)

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    視點(diǎn)傳感器，望文生義，是用來(lái)檢查視點(diǎn)的。它的身體中有一個(gè)孔，能夠合作樂(lè )高的軸。當銜接到RCX上時(shí)，軸每轉過(guò)1/16圈，視點(diǎn)傳感器就會(huì )計數一次。往一個(gè)方向滾動(dòng)時(shí)，計數添加，滾動(dòng)方向改動(dòng)時(shí)，計數削減。計數與視點(diǎn)傳感器的初始方位有關(guān)。當初始化視點(diǎn)傳感器時(shí)，它的計數值被設置為0，假如需求，你能夠用編程把它從頭復位。

　　假如把視點(diǎn)傳感器銜接到馬達和輪子之間的任何一根傳動(dòng)軸上，必須將正確的傳動(dòng)比算入所讀的數據。舉一個(gè)有關(guān)核算的比如。在你的機器人身上，馬達以3:1的傳動(dòng)比與主輪銜接。視點(diǎn)傳感器直接銜接在馬達上。所以它與自動(dòng)輪的傳動(dòng)比也是3:1。也即是說(shuō)，視點(diǎn)傳感器轉三周，自動(dòng)輪轉一星期。視點(diǎn)傳感器每旋轉一星期計16個(gè)單位，所以16*3=48個(gè)增量相當于自動(dòng)輪旋轉一星期。如今，咱們需求知道齒輪的圓周來(lái)核算跋涉間隔。幸運地是，每一個(gè)LEGO齒輪的輪胎上面都會(huì )標有自身的直徑。咱們挑選了體積zui大的有軸的輪子，直徑是81.6CM(樂(lè )高運用的是公制單位)，因而它的周長(cháng)是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。如今已知量都有了：齒輪的工作間隔由48除視點(diǎn)所記載的增量然后再乘以256。咱們總結一下。稱(chēng)R為視點(diǎn)傳感器的分辨率（每旋轉一星期計數值），G是視點(diǎn)傳感器和齒輪之間的傳動(dòng)比率。咱們界說(shuō)I為輪子旋轉一星期視點(diǎn)傳感器的增量。即： 
　　I=G×R 
　　在比如中，G為3，關(guān)于樂(lè )高視點(diǎn)傳感器來(lái)說(shuō)，R一向為16.因而，咱們能夠得到： 
　　I=3×16=48 
　　每旋轉一次，齒輪所經(jīng)過(guò)的間隔恰是它的周長(cháng)C，運用這個(gè)方程式，運用其直徑，你能夠得出這個(gè)定論。 
　　C=D×π 
　　在咱們的比如中： 
　　C=81.6×3.14=256.22 
　　zui終一步是將傳感器所記載的數據-S轉換成輪子運動(dòng)的間隔-T，運用下面等式： 
　　T=S×C/I 
　　假如光電傳感器讀取的數值為296，你能夠核算出相應的間隔： 
　　T=296×256.22/48=1580 間隔（T）的單位與輪子直徑單位是相同的.

　　在程序不僅僅會(huì )用到乘法和除法的數學(xué)運算，還有更多的需求多留心（有關(guān)內容咱們將在第12章進(jìn)跋涉一步的討論）。

　　運用視點(diǎn)傳感器來(lái)操控你的輪子能夠直接的發(fā)現障礙物。原理十分簡(jiǎn)略：假如馬達工作，而齒輪不轉，闡明你的機器現已被障礙物給擋住了。此技能運用起來(lái)十分簡(jiǎn)略，并且十分有用；僅有請求即是運動(dòng)的輪子不能在地板上打滑（或許說(shuō)打滑次數太多），不然你將無(wú)法檢查到障礙物。假如是一個(gè)空轉的齒輪銜接到馬達上就能夠防止這個(gè)疑問(wèn)，這個(gè)輪子不是由馬達驅動(dòng)而是經(jīng)過(guò)設備的運動(dòng)股動(dòng)它:在驅動(dòng)輪旋轉的過(guò)程中，假如惰輪中止了，闡明你碰到障礙物了。

　　在很多情況下視點(diǎn)傳感器是十分有用的：操控手臂，頭部和其它可移動(dòng)部位的方位。值的注意的是，當工作速度太慢或太快時(shí)，RCX在準確的檢查和計數方面會(huì )受到影響。事實(shí)上，疑問(wèn)并不是出在RCX身上，而是它的操作系統，假如速度超出了其規模，RCX就會(huì )丟掉一些數據。Steve Baker用試驗證明過(guò)，轉速在每分鐘50到300轉之間是一個(gè)比較適宜的規模，在此以?xún)炔粫?huì )有數據丟掉的疑問(wèn)。但是，在低于12rpm或超過(guò)1400rm的規模內，就會(huì )有部分數據呈現丟掉的疑問(wèn)。而在12rpm至50rpm或許300rpm至1400rpm的規模內時(shí)，RCX也偶會(huì )呈現數據丟掉的疑問(wèn)。